Enfant placé en famille d'acceuil

Bonjour, j'ai besoin qu'on m'éclaircisse.
Je vous explique:

Mon fils de 8 ans à été placé en famille d'acceuil en 2012. J'ai eu des droits de visite dans une structure spécialisé sur plusieurs mois une fois dans le mois trouver vous sa normal ? ( 1 heure )

Puis la juge à changer et à mis sur plusieurs mois, 2 droits de visites dans le mois ( 1 heure )

Depuis tout ce temps j'ai eu droit à une sortie au Flunch auprés d'un repas avec la tatie de la famille d'acceuil.

J'ai eu mon fils j'avais 19 ans, maintenant j'en et 28 ans, j'aimerais comme même récupérer mon fils, maintenant je suis stable, je travail, j'ai un logement, une relation stable et durable.

Que dois-je faire pour récupérer mon fils ?
Je ne trouve aucun modéle de lettre pour écrire au juge. Je compte également faire appel à un avocat.