Être condamné sans plainte déposée ?

Bonjour,

J'ai une petite question : dans quels cas peut-on être condamné si aucune plainte n'a été déposé ?
Je sais que lorsque l'on tue quelqu'un, même sans plainte, on peut être condamné.
Alors que lorsque l'on vole un truc au supermarché, même si y'a des preuves (témoins, caméras), si il n'y a aucune plainte, on ne risque rien (la police ne peut rien faire sans plainte).

Voilà : je voudrais savoir quels sont les cas où une plainte est obligatoire (pour que le coupable soit condamné), et quels sont les cas où une plainte n'est pas obligatoire (le coupable sera forcément condamné si y'a des preuves, même si personne ne porte plainte).

Merci