Droit des grands-parents

Bonjour à tous,

Le père de mon fils est décédé il y a quasiment 9 ans. J'ai toujours entretenu des relations "cordiales" avec la famille paternelle de mon fils afin de ne pas le couper de son histoire personnelle. Le problème c'est sa grand-mère qui a passé son temps à s'imiscer dans mon éducation, elle ne cessait de me dire comment élever mon fils.
Je me suis mariée il y a 4 ans, et les relations sont devenues encore plus tendues. Mon fils a décidé d'appeler "papa" mon nouveau mari. Nous avons bien compris que cela gênait sa grand-mère mais il le voulait ainsi car il a eu un petit frère et voulait que ce soit plus simple. Il n'a jamais connu son père car il est décédé quand il avait moins d'un an.
Nous avons déménagé à 800km de chez eux suite à une mutation professionnelle. L'an dernier, nous sommes allés chez eux aux vacances de la Toussaint, aux vacances de printemps, on les a reçu en juin et en juillet puis ils l'ont eu 15jours en vacances.
Cette année, financièrement il nous est difficile de faire autant de trajet. Nous avons donc proposé le mi-parcours...
La grand-mère a accepté mais devient de plus en plus exigeante! Elle demande d'arriver à des heures impossibles et se montre particulièrement désagréable!
Je ne veux pas empêcher mon fils de voir ses grands-parents mais j'ai remarqué que seuls les grands-parents peuvent saisir le juge des affaires familiales pour régler leur droit de visite, or j'aimerai savoir si moi en tant que mère je peux faire intervenir le juge afin que ce soit les grands-parents encore bien en âge de se déplacer!!!) qui se débrouillent pour récupérer leur petit-fils? Elle avait proposer qu'il prenne le train mais comme il a moins de 12 ans cela coûte très cher car il faut un accompagnateur! De plus, je ne souhaite plus les recevoir à mon domicile!
Pouvez-vous m'apporter un peu d'aide?
Merci d'avance!