Récupérer un logement loué sans bail ecrit

Bonjour,
Je loue depuis plusieurs années un logement m'appartenant a un couple . Aucun bail écrit n'a été fait, et ces locataires paient leur loyer régulièrement (un loyer très bas et jamais augmenté !)
J'ai décidé de récupérer ce bien. Je leur en ai fait part oralement depuis plusieurs mois mais ils ne se bougent pas et font traîner leurs recherches. Aujourd'hui je m'impatiente. Quels sont mes droits ? Quelle marche à suivre dois je effectuer pour qu'ils quittent ce logement ?
J'ai toujours privilégié les relations à l'amiable mais je pense que j'ai eu tort...
Je vous remercie infiniment de votre aide et de votre réponse.
YB