Comment réclamer un héritage pour des enfants

Bonjour,

Je poste ce mail pour savoir la démarche que je dois faire pour réclamer l'héritage de mes enfants suite au décès de leur père.
Au moment du décès de leur père mes enfants n'étaient pas reconnus par leur père c'était son voeux le plus cher mais il est parti avant d'avoir eu le temps d'entreprendre cette démarche.
J'ai donc dû faire la démarche après son décès auprès du tribunal, leur filiation a donc été établie à l'égard de leur père 1 an après son décès.
Quand il est décédé il était co-gérant d'une société, celle ci est toujours en activité à ce jour.
Mes enfants étant ses héritiers de leur père je souhaite connaitre à démarche à faire pour que mes enfants puisse réclamer ce qui leur revient de droit c'est a dire les bénéfices de la société.
Si je ne me trompe pas après un décès les héritiers ont 5 ans pour faire les démarches de réclamation d'héritage, le 4 décembre prochain cela fera 5 ans que le père de mes enfants est décédé.
Merci par avance pour réponses et conseils.