Calcul d'indemnités kilométriques

Bonjour, je fais actuellement des trajets avec des enfants, pouvez vous me dire comment on calcule les indemnités kilométriques qui doivent être payées par l'employeur ? existe t il un barème en fonction de la voiture et des kilomètres ? tout en sachant que l'on ne peut pas calculer avec le barème des impôts qui n'a rien à voir ?