Licenciement travailleur handicapé

Bonjour,

Suite à plusieurs recherches infructueuses, je m'adresse à vous en espérant que vous puissiez m'aider.

Je suis jeune maire d'une petite commune de plus ou moins 300 âmes, l'ancien maire de ma commune à embauché un travailleur handicapé en tant qu'agent d'exploitation (cantonnier pour les intimes) c'est un charmant garçon, très courageux dans ce qu'il a subit au cours de sa vie (son handicape est due à une épilepsie n'ayant put être soigné par les médicaments courants il a du se faire opérer et a été considérer comme handicapé) il a tendance à oublier certaines petites choses sans gravités, je lui ai donc conseiller de noter sur un petit calepin mais il ne le fais pas c'est son choix et je l'ai accepter tant qu'il ne met pas de vie en danger .
Mais voila le problème, cela fait un peu plus de 3 ans qu'il travail au sein de ma commune et il y a beaucoup de laisser aller, le travail n'est pas ou mal fait, son chef se plaint de lui sans arrêt comme quoi il doit la plupart du temps le surveiller dans son travail ou même repasser derrière lui, plusieurs fois je lui en ai parlé mais sans aucun effet, a force d'entendre son chef se plaindre je me suis demander si il n'en faisait pas un peu trop, si il n'en rajouter pas un peu pour que je lui remonte les bretelles donc j'ai vérifier par moi-même son travail et il est vrai que son travail n'est pas à la hauteur de mes espérances et je lui ai donc fait la remarque, dans les mois suivant il y a eu des améliorations, le travail était bien fait, son chef ne se plaignez plus bref tout aller parfaitement bien, puis depuis quelques mois le laisser aller est revenu, plainte, travail mal fait, bref dés qu'on lui fait plus de remarques, il se relâche et ne se met plus au travail.
Cela ne peut plus continuer c'est un gentil jeune homme certes, mais l'ancien maire l'avais embauché pour que notre chef cantonnier soit aider dans son travail mais au finale il doit en faire 2 fois plus, à surveiller et repasser derrière ce jeune homme et cela a ne peut pas continuer.
Donc voila ma question, je veux le licencier car il ne fait pas le travail demander et en fais faire plus a son chef et je ne voudrais pas que ce dernier démissionne pour cette cause, donc est ce que je peux licencier un travailleur handicapé pour ces erreurs sans avoir de soucis judicaire et si je peux comment puis je l'aider dans sa réinsertion dans le monde du travail car ceci dit il ne fait pas son travail mais c'est sans doute ce domaine qui ne lui convient pas et je ne voudrais pas qu'il se retrouve embêter à cause de ce licenciement mais même si cela me déplait fortement et que je n'ai jamais fait sa de ma vie et j'aurais souhaitais que sa n'arrive jamais je suis dans l'obligation de me séparer de lui.