Droit de garde du père non respecté

Bonjour,

Je vis en couple et mon compagnon est divorcé avec des enfants.
C'est la mère qui en a la garde et parler avec elle est impossible.
Un contrat de divorce et de garde a été établi, mais nous n'avons jamais les enfants quand c'est à lui de les avoir et mon compagnon ne veux rien dire.

Je voulais savoir, si nous sommes obligé de voir la maman quand nous allons chercher les enfants, ou si nous pouvons récupérer les enfants par une assistante social.

Merci beaucoup d'avance.