Enfant manipulé et pris en otage

Bonjour,
depuis ma séparation avec mon mari il ya 7 ans, je vis un véritable calvaire. Après des tentatives pour instaurer des droits de visite à son domicile pour notre enfant, il y a eu deux signalements pour enfant en danger (attouchements signalés par un psy au CMP et coups et blessures signalés par les urgences de l'hôpital). Le juge a donc instauré des visites en lieu neutre puis a rétabli de nouveau des droits de visite et d'hébergement à son domicile. Mais mon ex-mari a fait écrire des lettres de la part de ma fille attestant que je la frappais, qu'elle ne voulait plus vivre chez moi... lettres qui se sont retrouvées au tribunal. D'autre part, mon ex-mari manipule complètement mon emploi du temps... je dois me plier à son emploi du temps à lui... il ramène notre fille plus tôt ou plus tard, dit ne pas pouvoir la prendre mais la prend quand même... D'après les dires de ma fille, les autres enfants du foyer sont complètement livrés à eux-mêmes (à 4 ans et 5ans, ils se débrouillent pour faire couler leur bain et le prendre), sa demi-soeur reçoit des coups à la tête de la part de son père, et le bébé de 8 mois se débrouille pour boire son biberon avec un oreiller calé sous les bras... Ma fille étant l'aînée, elle s'occupe des autres enfants. En ayant 3000 euros de revenus (certes, je concède qu'ils sont à 6 à vivre dessus, il ne peut payer que 80 euros par mois, alors que moi, je n'ai que 1300 euros et je dois quand même faire avec )
Depuis plus d'un an, je demande qu'il aille voir la psychologue de notre fille, il dit toujours oui mais ne le fait jamais.. Je ne sais pas quoi faire... aidez-moi s'il vous plaît, merci