Carte de stationnement

Bonjour,

Actuellement je suis curatrice (tutrice est en cours de jugement) de ma maman qui habite en EHPAD depuis mai 2014.
Elle se déplace avec un déambulateur.
Une fois par semaine je l'amène dans une grande surface ou en ville.
Mais j'ai un problème pour mettre ma voiture le plus près de l'entrée du magasin car ma maman marche déjà très lentement et pas longtemps.
Quel formulaire dois-je remplir pour obtenir une carte de stationnement "pour accompagner une personne" ?