Pb familial avec mon père agé de 90 ans

Bonjour, Je vis chez mes parents âgés respectivement de 89 et 90 ans en les aidant et en veillant sur eux au mieux (ménage, entretien du jardin). Du coup la santé est plutôt bonne malgré l'âge avancé et globalement tout va bien avec de bons échanges entre les différents générations de la famille.

J'ai 60 ans, divorcée, 5 grands enfant et je viens d'obtenir un master de chef de projet digital avec une reconversion professionnelle entreprise depuis 2018. Depuis début Août j'ai un coach pro pour trouver un poste (cadre) donc c'est un travail quotidien avec beaucoup d'échanges pro.

Ma situation personnelle est stable, financière un peu moins mais je gère en fonction de mes objectifs.

Mon père a toujours eu un caractère difficile même plus jeune, mais depuis 1 an cela devient franchement compliqué.

Il ne cesse de me tenir des propos verbaux injurieux ( et un peu délirant) associés à un harcèlement à caractère sexuel.

J’ai un fort caractère et les deux pieds sur terre donc j’ai supporté et aidé au mieux de mes compétences pour le quotidien ou leurs activités vu leurs grands âges mais avec une recherche d’emploi active qui m’a demandé beaucoup d’efforts et de travail pour y arriver, cela devient impossible.

J'ai beaucoup hésité à partir car je me suis dit : " ok ca va, je gère. SI dans 2 mois on m'appelle pour un problème de santé alors que je suis partie et occupée, cela va devenir infernal ". Là j'avoue que je ne serai pas en mesure de gérer car ma vie professionnelle, c'est important pour moi.

Donc le dernier accrochage date d'aujourd'hui et très franchement je ne saurais pas vous en préciser la raison car j'étais occupée à candidater tout en suivant des cours d'anglais. Mes parents sont partis faire des courses et en revenant, il a explosé, crié, insulté. Selon lui ma présence dérange donc je fais des démarches pour me trouver un logement.

Toutefois, à la vue de la situation très préjudiciable pour moi et des précédents (globalement depuis mon entrée dans la vie active => 40 ans), si je pars déjà je ne reviendrai jamais et je ne veux plus aucune relation avec lui / eux pour préserver ma vie professionnelle et personnelle. 

J'ai eu une galère sans fin de ces histoires de familles qui sont en fait des règlements de compte personnel pour des XX raisons mais qui ont perturbé ma vie personnelle, familiale, maritale quand j'étais plus jeune (avec mon ex-mari) et professionnelle.

Je précise que j'ai été agressé sexuellement par lui à l'âge de 18 ans et j'ai mis énormément de temps à m'en remettre et à en parler. J'ai réglé le problème pour moi (suivi psy pendant 3 ans) et mise au point sévère sur un ton de fermeté extrême de ma part depuis 2010 car les points sur les i, il faut le mettre. Donc par 2 fois dans les années qui ont suivi, il a tenu des propos qui sont de type harcèlement sexuel mais j'ai fait suivre un courrier au Procureur de la république et plus rien depuis bien que cet été, il a essayé de remettre ca mais avec moi c'est peine perdue. J'ai mis ca sur la chaleur estivale qui a été particulièrement pénible pour les personnes très agées.

Pour moi, il a évident un problème de santé mentale et à 90 ans faut pas espérer du mieux. 

Ma question est la suivante : si je pars et que je romps tout lien pour protéger ma vie privée et pro et que dans 2 mois + mes parents m'annoncent qu'ils ne s'en sortent plus tous seuls etc. puis-je demander une mise sous tutelle pour mon père (et je ne veux surtout pas m'en charger quant à mon frère ?) alors qu'il conduit et n'a pas de gros problèmes de santé à l'heure actuelle. Donc quels conseils pour vivre tranquille enfin ?

Et en cas de décès, est-il possible de refuser un héritage qui vient d'eux ? Faut-il faire connaitre sa volonté (y compris de leurs vivants auprès d'un notaire) ? Quels sont les démarches à faire ? 

Merci. Excellente journée