3 héritiers pour une automobile

Bonjour,
Après maintes démarches en mairie et sur le net, je viens chercher des conseils auprès de vous.
Notre Père est décédé le 17 Janvier 2018 et nous héritons, ma soeur, mon frère et moi d'un véhicule que nous aimerions donner à un ami.
J'habite dans le sud-ouest, ainsi que l'ami en question, et je compte redescendre dans les prochains jours avec le dit véhicule.
Quelle est la procédure à utiliser afin de donner ce véhicule le plus simplement du monde.
Dois-je refaire la carte grise à mon nom après avoir eu de la part de ma soeur et de mon frère un document de renonciation à leurs droits.
Puis-je rouler avec ce véhicule (même si les démarches n'ont pas été faites) en sachant que le CT est toujours valable et que l'assurance est au nom de ma soeur ?
Par avance merci pour vos réponses !
Cordialement,
JPM