Jouissance de la maison jusqu'au décès du dernier vivant

Bonjour,
Nous sommes propriétaires mon mari et moi de notre maison, que nous avons fini de payer. Lors de l’achat du terrain en 1986, nous n’avons pas signé de certificat donnant jouissance au dernier vivant. Nous avions confiance dans le discernement de nos enfants et leur faisions confiance espérant qu’aucun de nos 3 enfants n’allait réclamer la part qui lui est due avant le décès de leurs 2 parents.
Cependant, plusieurs évènements de santé graves affectant mon mari sont survenus ces dernières années et même en prenant du recul j’ai revu mon jugement.
En novembre 2012 mon mari a été victime d’un AVC avec séquelles : hémiplégie droite et aphasie. Ce qui se caractérise par l’impossibilité claire de s’exprimer. En revanche, mon mari n’a aucun problème de compréhension et nous communiquons aisément.

Ma fille cadette (2e dans l’ordre de naissances) a quitté son appartement pour s’installer définitivement dans notre maison pour nous aider à gérer le quotidien qui est lourd.
Je voudrai savoir s’il est possible d’établir un certificat nous protégeant en nous garantissant la jouissance de notre maison jusqu’à notre décès à tous les deux et garantir la jouissance de la maison à ma fille cadette s’il elle souhaite y habiter après notre décès.
Quelle démarche devons-nous faire ?
Je vous remercie pour votre réponse.
Cordialement,