Changement de carte grise

Bonjour
Notre pere est deceder le 07aout 2016.il avait un campingcar. Nous sommes 5 heritiers. Nous sommes tous d accords pour le ceder gratuitement a son meilleur ami.
1.A t on le droit de le faire.
Pour etablir la carte grise
Quel papiers faut il pour l acquereur.
j ai une soeur sous curatelle proteger. Que doit elle faire.
Doit on passer par un notaire si oui quel seront les frais.
En vous remercient d avance.
(Le campingcar est mentionner dans les droits de succession )