Non connaissance de l'existence d'un bien

Bonjour, suite au décès de ma mère (veuve depuis 1992) en juin dernier, en rangeant ses papiers, nous nous sommes aperçus mes frères ma soeur et moi, que mes parents payaient depuis des années une taxe foncière ainsi qu'une taxe d'habitation pour un garage et un parking en Seine et Marne (nous vivons dans le Finistère); nous n'en avions pas vraiment connaissance. Il semblerait que parents aient acheté ce petit bien il y a des années, en vue d'un projet qui ne s'est pas réalisé et, comme nous ne vivions pas à côté,le temps est passé et ils ont laissé la situation telle quelle tout en continuant de payer les impôts relatifs à ce bien.
Excepté ce bien, elle ne possédait rien. Nous aimerions savoir que faire et comment.
Les impôts nous ont confirmé la propriété de ce bien, que ma mère était bien à jour de ses taxes et adressé le relevé de propriété. Avons nous le droit de réclamer le bien et dû de nos parents,nous souhaiterions vendre; Sommes nous dans la situation "occupation vaut titre"?
Nous sommes un peu perdus et n'avons pas pris encore contact avec un notaire.
Par avance merci de vos conseils