Vente de maison héritée : que déclarer ?

Bonjour,
Mon père de son vivant a fait don de sa maison, il y a un an, à mon frère et à moi. Nous étions nu-propriétaires et mon père usufruitier (80% nu-propriétaire et 20% usufruitier). Mon père a versé 8000 euros au notaire pour cette donation. A son décès, nous avons décidé d'un commun accord de vendre la maison estimée en mars 2014 par le notaire à 210.000 euros. Même estimation un an plus tard. Mais la maison va être vendue de particulier à particulier 30.000 euros de moins que le prix estimé. Nous avons déjà payé nos droits de succession, doit on encore signaler aux impôts la part que mon frère et moi allons recevoir au moment de la vente de ce bien ? Comment se calcule la plus-value : à partir du prix d'achat de la maison par mon père ou à partir du prix d'un bien estimé au moment de la succession ?
Merci pour vos réponses.
hgtplo