Terrain occupé avec habitation supérieur aux plans d'origine

Bonjour à tou(te)s,

Un peu d'histoire ... mes grands-parents ont vendu à la fin des années 60, une partie d'un terrain (ex jardin ou herbage) donnant sur une rue de la ville, à l'employeur de mon père pour y construire une maison destinée à être louée à mes parents.

Elle a été louée à partir de 1970 ou 1971 à mes parents moyennant que ces derniers aménagent l'extérieur comme l'intérieur à leurs frais.

En 1996, j'ai hérité de cette maison car les employeurs de mes parents n'avaient d'enfants (je n'étais pas le légataire universel) au taux d'imposition le plus élevé car n'ayant pas de lien de parenté.

J'ai accepté car mes parents âgés y vivent toujours.

Le reste du terrain appartenant à mes grands-parents a été vendu il y une dizaine d'années à la suite de leurs décès à un voisin avec qui nous entretenons de bons rapports.

Ce voisin a décidé d'en revendre une partie de cet herbage (non viabilisée) à un promoteur pour y construire des logements et à fait appel à un métreur qui a constaté que le terrain occupé par la maison de mes parents étaient supérieurs aux plans d'origine.

Il semblerait qu'à l'origine l'employeur de mon père s'est attribué une bande de terrain d'environ 35 m x 3m qui ne lui appartenait pas.

Depuis mes parents ont construit un petit bâtiment en dur sur cette partie ...

Mes parents étant âgés, je ne veux pas les soucier avec ce problème et ils ne sont pas au courant.

Je suis d'accord pour payer cette surface supplémentaire; mon voisin est d'accord.

Devons-nous faire appel à un métreur ? je pense que oui.
Devons-nous passer devant chez un notaire; celui qui s'est occupé de l'héritage ou de la vente du terrain au voisin ?
Sur quelle base de vente ? herbage ou terrain à bâtir ?

Plus simplement quelles démarches dois-je accomplir ?

Merci à l'avance de votre aide.

Cordialement.