Officilisation d'un accord à l'amiable

Bonjour,

Actuellement en pleine séparation avec le père de mes enfants,je souhaite avoir la garde et lui laisser son droit de visite,ils ont 4 ans et 3 mois et porte son nom.Dans la mesure ou un accord a la miable se fait entre nous ,peut-on officialiser cet accord sans forcement dépenser des sommes catastrophique avec des avocats?
Sachant que pour le moment je n'ai pas de logement a mon nom et que nous vivons tous en collocation dans un logement a son mon,cela est-il possible?
Existe t-il un document pour ca?
Si oui , ou puis-je me le procurer et ou puis-je me faire aider si besoin?