Changement de responsable légal

Bonjour,
Mon beau fois de 13 ans avec l accord de sa mère vit avec nous ce jours.
Cependant, j ai peur que sa mère le reprenne des qu'elle en aura envie. Elle la déjà fait dans le passé avant que je sois mariée avec son père.
Elle nous a fait un courrier pour dire quelle donné la garde a son père de façon indéterminé
Moi j aimerais légalisé la situation. Que faire?

Merci de votre réponse