Affectation à une autre société + problèmes de pause

Bonjour, 

Suite à différents problèmes au sein de mon entreprise, je sollicite votre aide.

Je travaille comme chauffeur-livreur en véhicule léger au sein d'une entreprise de transport (moins de 50 salariés). 
Mon patron possède plusieurs boîtes distinctes qui n'ont pas le même but. L'une fait de la livraison médicale et une autre disons plus « généraliste ». 
Étant embauché dans la première, je me retrouve à faire 90 % du temps des livraisons pour la seconde alors que mon contrat stipule bien que je travaille pour les livraisons médicales. 
Cela est-il légal ?

Deuxième question concernant les pauses non prises. Je travaille de 15 h à 23 h 30, et selon mon contrat, je dois être en pause de 16h30 à 17h. Dans 75% du temps, je suis en pleine tournée à cette heure et il m'est donc impossible de respecter ces horaires. Habitant loin de mon travail et avec deux enfants en bas âge, je ne prends aucune pause afin de terminer le plus tôt possible. Mon employeur ne m'en a jamais parlé (la situation dure depuis 4 ans).
Étant donné que le sujet n'a jamais été abordé, qui est tenu responsable de la situation ?

Vous remerciant par avance.