Auto entreprise et prestations de services

"Une des pistes que j'imagine, est de proposer mes services à une société de transport ambulance et vsl, pour palier à un manque de personnel occasionnel."

Ce qui de ma compréhension serait totalement illégal à défaut de qualifications et d'agrément.

Par exemple Articles L6312-1 et suivants du code de la santé publique :
"Toute personne effectuant un transport sanitaire doit avoir été préalablement agréée par le directeur général de l'agence régionale de santé"

Ce qui concerne également les sous-traitants.

Conditions pour obtenir l'agrément entre autre indiqué à l'article R6312-7 du même code :
"Les personnes composant les équipages des véhicules spécialement adaptés au transport sanitaire terrestre mentionnés à l'article R. 6312-8 appartiennent aux catégories suivantes :

1° Titulaires du diplôme d'Etat d'ambulancier institué par le ministre chargé de la santé ;

2° Sapeurs-pompiers titulaires des formations prévues par décrets en Conseil d'Etat pour assurer les missions de secours d'urgence aux personnes mentionnées à l' article L. 1424-2 du code général des collectivités territoriales, ou sapeurs-pompiers de Paris ou marins-pompiers de Marseille ;

3° Personnes :
-soit titulaires de l'unité d'enseignement "prévention et secours civiques de niveau 1" prévue par l'arrêté mentionné à l'article 1er du décret n° 91-834 du 30 août 1991 modifié relatif à la formation aux premiers secours, ou de la carte d'auxiliaire sanitaire,
-soit appartenant à une des professions réglementées aux livres Ier et III de la partie IV ;

4° Conducteurs d'ambulance.
Les intéressés sont titulaires du permis de conduire de catégorie B et possédent une attestation délivrée par le préfet, après examen médical effectué dans les conditions définies aux articles R. 221-10 et R. 221-11 du code de la route. Ils ne doivent pas être au nombre des conducteurs auxquels s'appliquent les dispositions des articles R. 413-5 et R. 413-6 du même code."

D'autres informations ici également :
https://entreprendre.service-public.fr/vosdroits/F22121

Ainsi qu'une réponse du gouvernement à une question parlementaire sur le recours à des prestataires extérieurs pour une société d'ambulance :
https://www.senat.fr/questions/base/2018/qSEQ180505310.html