Carte grise pour changer le nom

Bonjour,

Mon ami à une voiture en tant qu'en être propriétaire et moi aussi inscrite sur la carte grise.
Pour des raisons familiales, il voudrait que la voiture soit en mon nom.
Comment procéder pour enlever le nom de Monsieur pour n'avoir que celui de Madame ?
Sachant que la facture est au nom de Monsieur, mais une fois à mon nom je pense que la voiture resterait ma propriété après changement carte grise (ses héritiers ne pourraient rien demander contrairement s'il y a les 2 noms (la moitié)
Je crois que Monsieur doit faire un document de cession et après j'aimerai être informée de la suite de la procédure si des personnes l'ont pratiquée pour ne pas être bloquée sur internet soit les documents demandés si l'on peut les joindre, etc...
La voiture n'est pas gagée.
Dans mon cas reçoit-on un code ?

Merci beaucoup de vos retours.

Bon dimanche.