Émancipé

Bonjour,
Je souhaiterais savoir si le tuteur légal d'un enfant de 18 ans non scolarisé et non actif ayant des problèmes de dépendance au cannabis et des problèmes psychologiques peut être émancipé sans versement d'argent pour son entretient ?
En effet, il s'agit d'un adolescent à l'aube de ses 18 ans qui ne souhaite rien faire de sa vie, se drogue et commet plusieurs délits de vole et mise en danger d'autrui. A t-il le droit de réclamer de l'argent à son tuteur légal sachant qu'il ne fait rien pour s'intégrer dans la vie active et n'a aucune autonomie pour assumer ses responsabilités ?
Plusieurs démarches ont été faites par ses parents, AEMO, soins hospitalier, aide à l'enfance mais l'enfant continue de se foutre de tout et abuse régulièrement de la confiance et des faiblesses de ses grands parents malades. Sa mère n'en veut plus et son père tuteur légal voudrait l'émanciper et le laisser se débrouiller.
Merci pour votre réponse.