Acte droit de passage fait en mairie

Bonjour,
Nous voulons effectuer un acte de droit de passage entre nos voisins et nous car la mairie nous laisse un accès à des escaliers dont ils sont propriétaires mais nous devons passer chez nos voisins pour y accéder qui eux sont d'accord de nous laisser passer.
On nous a dit que la mairie pouvait effectuer un acte de droit de passage entre nos 2 parcelles, est-ce vrai? et est-ce valable si nos voisins venaient à vendre leur maison?
Merci d'avance.