Qui paye l'URSSAF, l'entreprise ou le gérant?

Bonjour,
En tant que gérant non salarié d'une SARL je cotise personnellement à l'URSSAF sur la base d'un montant forfaitaire.
J'ai lu qu'il était possible d'effectuer un remboursement de ces cotisations de la par de l'entreprise, et de payer ces cotisations avec le compte de l'entreprise.
Dans quelle mesure est-ce possible? Quelle est la démarche pour effectuer ce remboursement et les payements?

Dans l'attente de vous lire,
Cordialement.