Droit de succession non effectué depuis plus de 5 ans

Les biens sont-ils perdus?
Réponse négative.

Quelles sont les démarches à faire afin d'éviter l'inévitable?
Il est surprenant que depuis 6 ans l'administration fiscale n'ait pas mis en demeure les héritiers de déposer une déclaration de succession, comme il est surprenant que vos amis ignorent l'existence des droits de succession et des notaires !!!
Qu'ils se mettent en rapport avec un notaire dans les meilleurs délais pour régler cette succession tant au plan civil que fiscal car, outre l'aspect fiscal de la question, ils ne détiennent aucun titre de propriété et ne pourront jamais vendre ces immeubles sans l'intervention impérative d'un notaire.

Pénalités fiscales et intérêts de retard
https://droit-finances.commentcamarche.com/impots/guide-impots/2491-penalite-fiscale-et-majoration-impot-ou-declaration-en-retard/

Vos amis doivent se rendre chez un notaire pour régulariser les opérations de succession. Le notaire leur expliquera ce qui est dû ou pas au fisc en droits de succession s'il y a lieu ainsi que les éventuelles pénalités. Il n'est pas certain que des droits soient dus.