Donation et prescription trentenaire

Bonjour, ma mère a été proprietaire a son divorce d'une maison que mon père et elle avait construit pendant leurs mariage.
Il s’avère qu'il a construite cette maison sur un terrain qui ne lui appartenait pas et acheté l'emplacement au main d'un autre autre occupant de la parcelle ans aucun document officiel.
Voila deja bien 32 ans que la maison y est construit, nous l'avons occuper un temps et avons toujours payé les impots pour elle. ( taxe foncière et habitation).
Maintenant ma mere arrivant a la retraite ne peux plus assumer la charge des impots et la maison est en etat de presque vetuster.
J'ai donc decider de recuperer les impots a mon nom et de renover la maison.
Elle m'a donner cette maison.(Sans document officiel puisque le terrain n'est pas le sien).
Maintenant j'aimerais regulariser le terrain sur lequel la maison est construite, afin d'entamer des rénovations sereinement.
J'entend parler de prescription trentenaire es-ce possible dans mon cas?
Quelle démarche faire pour regulariser ce terrain?
NB:j'ai le Nom du propriétaire et sur la parcelle il y a 8 autres maison dans notre cas.