Droit d'usage et/ou usufruit !!! ou autres ?

Bonsoir Maitre,
Ma situation :
J’ai 65 ans je suis retraité, j’ai deux enfants et une compagne avec qui je vis depuis plusieurs années qui à elle-même une fille.
Je possède 3 maisons dont une en location (A), une ou nous habitons (B) et une autre libre (C).
Ma compagne de nationalité étrangère mais européenne, ayant un revenu inférieur au SMIC je suppose que sa retraite sera du même acabit
Pourriez-vous me conseiller sur la plus économique procédure (pour elle) afin que sans déshériter mais propres enfants, elle puisse vivre jusqu’à la fin de ses jours dans la maison ou nous vivons, et bénéficier des revenus de la maison en location (A ou C mais pas les deux, une seule) afin qu’elle puisse assumer les charges de l’habitation principale (B) et ce jusqu’à la fin de ses jours.
Selon mon souhait, à son décès sa propre fille ne bénéficierait en aucune manière de la succession de ces droits.
Tout ceci afin d’établir un testament en bonne et due forme.
Pour la protection de ma compagne et de mes enfants, je vous remercie par avance de vos conseils avisés.
Respectueuses cordialités.
SERGUE