Retraites pour français vivant à l'etranger

Bonjour,
Je n'arrive pas à trouver de réponse sur les sites donc je tente sur un forum. Voilà, mes parents habitent à Madagascar mais ils ont la nationalité française. Ils voudrond venir vivre en France pour être auprès de leurs enfants et leurs petits enfants. Donc ma question est la suivante. Est-ce qu'ils pourraient avoir des aides sachant que ma mère n'a jamais travaillé en France, mon père oui mais ça fait des 10aines d'années qu'il s'est installé à Madagascar? Et si oui quelles sont les démarches à suivre? En espérant avoir des réponses.
Cordialement