Licenciement faute grave et accident travail

Bonjour
Je vous présente ma situation :
Tout d'abord, cela fait 5 ans que je suis dans mon entreprise. Depuis janvier 2014 (donc 5 mois) je suis en arrêt maladie. J'ai réellement une pathologie, cependant au terme de mon arrêt je comptais partir de la société. Bref, mon employeur m'a convoqué pour un entretien pouvant amener à une sanction disciplinaire, car il me reproche de m'être servie du véhicule de service durant mon arrêt.
Ce qui est vrai, seulement début janvier j'ai travaillé deux semaines chez moi pour arranger l'entreprise ensuite j'ai fait changer la carrosserie du véhicule fin janvier (en accord avec ma hiérarchie), ensuite 2 mois après (en mars), je me suis aperçu qu'il restait un problème sur le véhicule, donc retour au carrossier, ensuite j'ai nettoyé la voiture, sachant que j'habite à deux endroits différents et que je me suis servie du véhicule pour ne pas faire d'aller retour inutile entre ces endroits en fonction des travaux. Bref ce n'est pas très clair et difficile à expliquer. Dans tout les cas je suis tout de même en tort car j'ai fait 4 pleins de carburants et ne peux en justifier que deux (mea culpa). Ensuite une semaine après l'entretien dans lequel le responsable m'a notifié les faits qui m'étaient reprochés (et où je me suis défendu avec preuves à l'appui ; factures, emails en version papier), j'ai reçu un courrier me disant que j'étais virer pour faute grave, sans préavis ni indemnité (OK).
Sachant que j'ai eu un accident de travail en 2010 (perte d'une phallange), j'ai perçu une indemnité, mon entreprise m'a proposé un CDI avec un poste supérieur et une reprise anticipé avec poste aménagé. A savoir que la machine utilisée lors de l'accident n'était pas homologué, elle avait été bricolé sur le chantier. J'ai donc accepté le poste.
Puis-je attaquer l'entreprise ? (même si les faits remonte à il y a 4 ans et que je ne suis plus dans la société lors de la poursuite en justice), en plaidant l'abus de faiblesse et de confiance pour mon accident (car j'ai accepter le poste à un moment où j'étais vraiment en plein malêtre et grosse déprime en voyant les résultats de l'accident) et mettre également l'accent sur la non homologuation de la machine (même si je crains qu'ils aient fait disparaître les preuves).
Ensuite, dois-je plutôt négocier avec le responsable? sachant que j'ai des informations comprométentes pour la société, au sujet d'un projet en cours.
Est-il possible de renégocier les clauses après notifications du licenciement?
Y a-t-il un délai?
Le responsable est-il en mesure de revenir sur sa décision administrativement?c'est-à-dire une fois la procédure engagée et notifié au salarié, peut-il faire marche arrière et tout annuler ou bien rétrograder la faute grave après négociations?
Ou dois-je contacter un avocat?
Donnez moi votre avis, que puis-je faire pour me défendre et éviter cette sanction handicapante pour l'avenir de ma carrière professionnelle.

Merci pour vos réponses
Bonne soirée, j'espère avoir été assez clair dans mes propos