Assurance-vie : renoncer et désigner 1 tiers

Bonjour,
ma grand-mère vient de décéder.
Elle avait contracté une assurance-vie en mettant ses deux neveux, ma soeur et moi comme bénéficiaire.
Or, lors de notre rendez-vous avec la banque, hier, la conseillère n'avait pas saisi qu'il s'agissait d'un remariage, puisque la vraie mère de ma mère est décédée à l'accouchement. Mais c'est bien ma "grand-mère" qui a élevée ma mère et que nous avons toujours considérée comme notre grand-mère.
Mais la conseillère a avoué n'avoir pas saisi la nuance lorsqu'elle a fait signer ce contrat à ma grand-mère et elle nous indique que, comme nous ne sommes pas réellement ses petites filles, ma soeur et moi allons être imposées sur la somme à 60 %. Alors que mes grands-parents croyaient que ça servirait d'apport pour une maison, etc.
Par conséquent, mon grand-père (le vrai père de ma mère et le mari de ma grand-mère) n'est pas du tout content de la conseillère et voudrait en référer à sa hiérarchie pour défaut de conseil... Et ma soeur et moi préférerions donner cet argent à notre grand-père, pour qu'il puisse en profiter tant qu'il est en forme, puisqu'il projette de voyager (c'est tout de même préférable qu'il puisse voyager, plutôt que de faire voyager l'Etat...).
S'agissant d'une assurance-vie, peut-on renoncer à cet héritage et désigner notre grand-père à notre place ? Sachant que les deux autres bénéficiaires, les neveux, vont accepter l'argent. Ou alors, cet argent va partir aux deux autres bénéficiaires ? Ou autre chose ?
La conseillère n'a pas pu me renseigner à ce sujet et ne pouvait pas nous garantir que le service financier réponde favorablement à notre requete.
Merci pour vos réponses.
Cordialement.
MP