Droit des grands parents

Bonjour,
je suis en froid avec mon papa depuis 15 ans, pour beaucoup de raisons et longues à expliquer. Pour moi, il est même dure de l'appeler papa, le juste mot serait géniteur. Mais voilà, je suis mariée et mère de deux magnifiques enfants de 7 et 5 ans et au jour d'aujourd'hui il souhaiterait faire valoir c'est droit de grand-père. Il n'est pas en mesure de s'occuper de ses propres enfants (2 d'un premier mariage et 2 d'un second mariage) donc pour moi il est impensable de le voir avec nos enfants ou même de lui laisser un week-end, j'en serais malade. Il n'a jamais essayer de les voir ou même de nous appeler, il veut passer directement par la voie juridique avec un juge familiale. Le soucis est qu'il ne pense qu'à lui, il ne se demande pas comment nos enfants pourrait réagir face à lui. Notre fille de 7 ans sait que j'ai un père que je ne vois pas. Mais en ce qui concerne notre fils de 5 ans, il ne comprendrait pas. Comment puis-je faire pour passer outre ses droits ? Et aurai-je droit à l'aide juridique s'il fallait aller en justice ? S'il vous plaît aider moi.