Travailler en France avec un contrat anglais: sécu, impôts, etc

Bonjour,

Je suis française et travaille actuellement à Londres avec un contrat anglais. Je souhaite rentrer en France et travailler à distance, depuis chez moi. Mon entreprise est tout a fait d'accord sur le principe mais ne sait pas trop comment gérer, particulièrement la partie impôts, couverture médicale, etc.
Comment être couverte par la sécurité sociale dès mon arrivée en France (je suis enceinte donc besoin d'être couverte immédiatement) ? J'imagine que je devrais payer mes impôts en France et non plus en Angleterre : je suis actuellement prélevée a la source. Comment changé cela? Quelles sont les démarches a effectuer par mon entreprise ? Par moi-même ? Merci !