Donation avec usufruit et un des deux parents défaillant

Bonjour Monsieur,
mes parents ont une maison toit terrasse(estimée à 230 000 euros). Nous sommes deux enfants. Mon père à la maladie de Parkinson et n'a plus toute sa raison. En un premier temps ma maman voulait vendre car les charges de celle-ci étaient trop onéreuses.(mon papa a dû être placé en maison de retraite en novembre). En réfléchissant et en nous concertant, nous nous sommes demandés si une donation pour mon frère et moi, avec usufruit pour chacun de nos parents, ne serait pas la meilleure solution. En effet, nous voulions être réunis pour améliorer et nous épauler les uns et les autres surtout que nous avons appris avec peine au mois d'octobre que mon frère avait un cancer du pancréas...(alors qu'il a encore deux enfants en bas âge). Donc ni ma maman, ni mon frère peuvent faire de crédit.
Avec mon conjoint, nous avons penser prendre en charge un crédit pour faire l’extension de la maison et que nous puissions vivre ensemble mais en ayant chacun son lieu de vie. Est-ce-que ce projet peut-être réalisé et comment ? Doit-on demander une tutelle devant le juge pour obtenir l'accord de celui-ci ? Combien va nous coûter ces démarches et ces actes ?
Je vous remercie d'avance de bien vouloir répondre à cette situation complexe.
Je vous prie d'agréer, Monsieur, l'expression de mes salutations distinguées.