Crédit véhicule à une personne très âgée et malade

Bonjour,
Mon père, âgé de 89 ans et atteint d'un cancer depuis 2009, a fait l'achat d'une voiture dans un garage où on lui a fait signer un contrât de crédit sans assurance d'un montant d'environ 6000 euros où il est stipulé qu'en cas de décès la maison de crédit se retournerait vers les enfants.
Sachant qu'aucun des enfants n'a signé cette caution, est-ce légal et alors que notre père est décédé sommes-nous sans recours.
Merci, de votre réponse.