Contrats assurance-vie

Bonjour,

Beau-père dont je gérais les avoirs, décédé en Juin 2014 (pas de biens immobiliers) avait souscrit des contrats d'assurance vie après 70 ans chez banques et assurances.
Bénéficiaires: 1 Fille vivante et les 2 enfants de mon épouse décédée.
Déclarations partielles de successions effectuées.
Droits de mutation calculés par Impôts:
- primes versées après 70 ans - abattement 7 625 € (abattement assurance-vie) - 1 594 € (abattement légal petit enfant)= droits de mutation à payer.Droits payés aux Impôts.
"L'assurance-vie étant considérée comme hors succession, le bénéficiaire ne doit pas s'acquitter des droits de succession" (sic)
Certaines banques ou assurances ne donnent pas suite aux courriers des notaires désirant connaître l'existence de contrats d'assurance-vie souscrits par le défunt.
Il semblerait qu'il existerait un vide juridique en ce domaine.
Certains bénéficiaires ne souhaitent pas déclarer ces contrats, ayant déjà réglé des droits de mutation .
Quelles seraient les conséquences (hormis l'incidence sur les émoluments du notaire) de cette non déclaration ?
Quelles différences y a t 'il entre droits de mutation et droits de succession ?
Vifs remerciements.