Dépassement seuil de franchise en 2023

Bonjour à tous, 
J’ai un ami qui est auto entrepreneur en prestation de service artisanale et qui a dépassé le seuil de franchise sur l’année 2023. Son CA était à hauteur de 40000e et quelques. Il n’as jamais fait la démarche pour payer la tva malgré le dépassement car il pensait qu’il devait le faire si il dépassait les seuils sur 2 années consécutives. Or il me semble que lorsqu’on dépasse le seuil majoré de 39100e on est directement assujetti à la tva.
En 2024 son CA était de 35000e et donc sous le seuil minoré de franchise.
Mes questions sont donc est ce qu’il peut être pénalisé pour cela? Est ce qu’il aurait du faire la démarche de tva directement en 2023 ou non ? Et est ce qu’il y a un moyen de corriger son erreur si c’est le cas? 

Merci d’avance et belle journée à vous,