Donation ou vente

Mes parents ont respectivement 67 et 68 ans et cherchent un moyen peu coûteux de faire donation à mon frère et moi. Après recherche, il semble que la voie recommandée par le site des impôts est de faire une donation manuelle (qui devrait couvrir à peu près la moitié de la valeur de la maison), suivie d’une donation en nu-propriété avec usufruit.

Je me demande s’il serait possible que mes parents nous vendent la propriété, et me demande:
- Est-ce que la vente doit être faite à la valeur réelle du bien?
- Est-ce que l’on peut ajouter une clause dans le contrat de vente spécifiant que nous ne prendrons possession du bien qu'après le décès des deux parents.
- Y-a-t-il un autre moyen de faire un transfert de bien de cette manière avec des frais minimum (Notre oncle nous a récemment fait donation avec usufruit et les frais sont prohibitifs.

Merci d’avance
S.