A quel age un enfant a le droit de decider

Bonjour,
j aimerais savoir a quel age un enfant qui a actuellement 10 ans a le droit de choisir d aller vivre chez ses grand parent sachant qu en 2010 ses parents l ont abandonne et que les grand parent l ont eu en placement pendant 2 ans et qu ensuite grâce a une éducatrice on la redonne a ses parents .la sa maman a quitte son papa et s est remise avec un monsieur bien plus âgé qu elle qui est toujours sur le dos de l enfants et que la maman ne fait rien pour protéger son fils et en sachant que le petit voit son papa 2 fois 1 h par mois en médiatisé
le petit voit ses grands parents 1 weekend par mois et il désirerait revenir habiter chez eux
qui peut me donner des renseignements bien précis pour que j explique au petit et a ses grand parents merci