Donation du vivant

Bonjour,
voici ma question :
mes parents doivent vendre leur résidence principale, estimée à environ 350 000 euros.
cet argent doit leur permettre de racheter un appartement plus petit afin de finir les vieux jours, ils pensent aquérir un bien payé comptant aux environs de 200 000 euros.
il reste donc environ 150 000e qu'ils aimeraient diviser et partager entre moi, mon frere, ma demi soeur et mon demi frere à la hauteur suivante :
50 000 euros pour moi et mon frere et 25000 euros pour ma demi et soeur et mon demi frere.
question : comment faire pour qu'ils puissent légalement faire cette donation, quelle est la meilleure solution pour pouvoir faire ce don sans payer d'impots et ensuite es til judicieux de de créer une SCI pour le nouvel appartement qu'ils veulent acheter afin de le léguer apres leur décés par la suite à moi et mon frere uniquement.
sinon mes parents ne possèdent pas de placements significatifs, je crois une assurance vie avec 20 000 euros dessus mais c'est tout ils n'ont rien d'autre a nous léguer...
personnellement je souhaite utiliser 40 000 euros sur les 50 000e qui me reviendront comme apport afin d'acheter un appartement pour moi.
quelle est la meilleure solution pour toutes ces questions?
merci pour vous précieux conseils.