Annulation de vente avec accord des parties

Bonjour,

Nous venons d'acheter une maison dans laquelle nous avons découvert d'importantes fissures dissimulées par les vendeurs. Après convocation d'experts, nous essayons de trouver un protocole d'accord avec les vendeurs (pour éviter une procédure judiciaire), ils sont d'accord pour payer les frais de réparation mais si c'est trop important, ils souhaitent que nous annulions la vente .
Nous sommes d'accord sur le principe, mais nous ne connaissons pas la procédure à suivre :
comment peut-on annuler la vente ? y-a-t-il un délai? cela se fait-il devant avocat ou notaire (si les eux parties sont d'accord)?
Peut-on établir un document qui engage les vendeurs à respecter leur proposition qui pour l'instant n'est qu'orale ?doit-on le faire devant avocat ?
merci pour vos réponses