Droit de visite grands parents

Bonjour.
Les relations avec mes parents ont toujours été compliquées, mais depuis que je suis le père d'une petite fille de 3 ans, celles-ci deviennent au mieux inexistantes, mais le plus souvent conflictuelles. Or ces derniers temps, mes parents se font de plus en plus insistants sur l'obligation légale que nous avons à leur permettre de la voir, et de l'avoir chez eux. En moyenne, ils ont l'occasion de la voir 3 fois par an, et en juin, ont même pu l'avoir à la mer pendant 1 semaine entière. Cela ne me semble aucunement abusif de ma part et de celle de ma compagne, étant donné que mes parents habitent à 400 kms. Mes beaux-parents ne sont favorisés d'aucun point de vue. Nous avons également veillé à ne pas créer de situation de flagrante différence de traitement.
Il y a par contre une énorme différence de comportement entre les 2 familles : les uns ne réclament rien, ne cherchent pas à imposer que ce soit, contrairement aux autres. Car l'ingérence de mes parents va jusqu'à vouloir (nous ne leur en avons pas laissé l'occasion) se mêler de l'éducation de notre fille, car à leur yeux, nous faisons tout de travers, voire pire. Vu les commentaires de proches, du pédiatre et de la nounou qui la trouvent calme mais extrêmement éveillée et avancée, cela prêterait à rire dans d'autres circonstances.
Mes questions recouvrent donc 2 aspects :
1 : Dans quelle mesure peuvent mes parents obtenir que nous soyons contraints à leur laisser des créneaux de visites et à quelle fréquence, et peuvent-ils aussi obtenir une garde de durée et de fréquence définie ?
2 : Etant donné les relations extrêmement difficiles que j'ai (et subis) avec mes parents (et c'est encore pire avec ma compagne), leurs tentatives d'ingérence dans l'éducation de notre enfant, il y a fort à craindre une entreprise de « démolition » à la fois du travail accompli, et de notre image dans l'esprit de notre fille. Y a-t-il un moyen de s'en prémunir par une stricte limitation des droits de visite uniquement en notre présence ? Il n'est pas non plus question d'un blocus complet.
Bien que ne souhaitant pas en venir à de telles extrémités, je préfère hélas m'y préparer.
Merci de votre aide.