Délais de Prescription du paiement de l'impôt??

Bonjour,
En 2011 j'ai payé les 2 premiers tiers de l'impôt sur le revenu de 2010. Ayant eu des difficultés financières à cette époque je n'ai pas payé le dernier tiers et la taxe d'habitation. Je n'ai reçu aucun courrier concernant le reliquat. Entre temps j'ai continué à payer mes impôts normalement chaque année.
J'ai reçu un courrier de mise en demeure le 05/05/2017 pour le recouvrement de la totalité l'impôt de 2010, il semble que les services n'ont même pas tenu compte des 2 tiers déjà payé.
Ma question est il y a t'il prescription concernant pour le paiement?? Tant pour l'impôt sur le revenu que pour la taxe d'habitation?? Compte tenu que cela fait 6ans!!