Régularisation URSSAF et Impôts

Bonjour,

J'ai sous déclaré mes revenus à l'Urssaf et aux impôts depuis des années. Ce qui est d'autant plus bête que j'ai touché la plupart des mes revenus sur mon compte perso, sur lequel j'ai aussi touché de l'argent non lié à mon activité pro (gains à des tournois de poker, dons de proches, crowdfounding, chaîne YouTube). Et pour rajouter encore plus de bêtise, je n'ai pas toujours déclaré la même somme à l'Urssaf et aux impôts. 

Je viens de recevoir un courrier de l'Urssaf disant qu'ils ont constaté un décalage entre ce que je leur ai déclaré en 2021 et ce que j'ai déclaré aux impôts au titre de mon activité d'auto entrepreneur la même année. J'ai appelé l'Urssaf en leur disant que j'avais sous déclaré, ils m'ont dit qu'ils allaient m'envoyer de quoi corriger l'année 2021. Maintenant je me dis que je risque un gros contrôle sur de multiples années de la part de l'Urssaf d'abord, et des impôts ensuite. J'aimerais prendre les devants et régulariser ma situation.

Dois-je déclarer à l'Urssaf toutes les sommes que j'ai perçues sur mon compte ou seulement celles liées à mon activité pro ?

Je ne serai pas en mesure de régulariser directement ma situation, encore moins s'il y a des majorations importantes voire des amendes. J'ai peur d'une saisie administrative ou de devoir survivre avec un RSA (revenu minimum non saisissable). 

Si je déclare toutes les sommes que j'ai perçues depuis 2021 à l'Urssaf, je leur devrais jusqu'à 20 000€ (estimation haute, mais sans compter majorations et amendes). Je gagne environ 2000€ net par mois et je vis en IDF avec un loyer important.

Pourrais-je demander un échéancier clément ? J'ai vraiment peur de me retrouver à la rue et du coup j'hésite à prendre les devants en entamant moi même les procédures de régularisation.