Erreur de déclaration URSSAF 2020

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Bonjour,
je me suis rendu compte que l'année dernière j'ai fait une erreur de déclaration de mon chiffre d'affaire du premier trimestre 2020.
Puis-je rectifier cette erreur et réglé les cotisations et comment ?
Y aura t'il des pénalités ou de majoration ?
Merci d'avance